[matlab]毕业设计四自由度机械臂的轨迹规划研究源码及其实现过程

本科毕设，内容是一个四自由度机械臂的轨迹规划研究，要实现的功能是通过上位机实现轨迹规划功能。 系统环境为Windows 10 软件环境为Matlab、Qt5

内容介绍

• 通过改进版DH法建立机械臂运动学模型
• 对模型进行正逆运动学分析
• 分析模型的工作空间
• 关节空间中的三次多项式和五次多项式轨迹规划
• 笛卡尔空间中的直线轨迹规划和圆弧轨迹规划

直线和圆弧轨迹规划函数和test4.m

function [theta] = myikine2(pointT, q5, step)
a2 = 135; a3 = 147; a4 = 61; d5 = 131;
theta = zeros(step, 5);
for i = 1:step
    px = pointT(i, 1);
    py = pointT(i, 2);
    pz = pointT(i, 3);
    %theta1
    theta1 = atan2(py, px);
    %theta3
    temp1 = px^2 + py^2 + pz^2 - 2 * a4 * (cos(theta1) * px + sin(theta1) * py) + 2 * pz * d5 + a4^2 + d5^2 - a2^2 - a3^2;
    temp2 = 2 * a2 * a3;
    theta3 = acos(temp1 / temp2);
    %theta2
    temp1 =- (pz + d5);
    temp2 = ((cos(theta3) * a3 + a2)^2 + (sin(theta3) * a3)^2)^0.5;
    temp3 = sin(theta3) * a3;
    temp4 = cos(theta3) * a